涂海燕
副教授，硕士生导师
专业：自动化
方向：智能控制，生物医学工程
Email：haiyantu@163.com
地址：四川大学望江校区基础教学楼B213
邮编：610065
教育经历：
[03] 2006.8-2012.8，四川大学生物医学工程专业，博士
[02] 1997.9-2000.6，四川大学自动化系，硕士
[01] 1989.9-1993.6，成都科技大学自动化系，学士
Education
2012 Biomedical Engineering, Sichuan University, Chian, Ph.D.
2000 Automation, Sichuan University, China, M.S.
1993 Automation, University of Science and Technology of Chengdu, China, B.S.
工作经历
[03]2000.9-至今，四川大学电气工程学院，副教授
[02]1994.9-2000.7，四川大学分析测试中心，工程师
[01]1993.7-1994.9，成都无缝钢管厂钢研所，助理工程师
Employment
2000- Present Associate professor, School of Electrical Engineering and Information , Sichuan University, China.
1994-2000 Engineer, Analytical & testing Center, Sichuan University, China.
1993-1994 Assistant Engineer, Chengdu seamless steel pipe company，China.
部分科研项目：
[32] 基于深度强化学习的数字液压仿真参数优化技术研究,东气-川大联合创新院项目，2024.10，子项目负责人，在研。
[31] 基于深度强化学习的数字液压多缸协联控制方法研究,东气-川大联合创新院项目，2024.10，主持，在研。
[30] 带电搭头机器人研制,企业横向，2025.01，主持，在研。
[29] 喷砂机器人自主编程软件系统开发，企业横向，2024.02，子项目负责人，结题。
[28] 基于激光扫描仪的工件点云采集系统开发，企业横向，2024.04，子项目负责人，结题。
[27] 柜门防拆器，企业横向，2023.11，主持，结题。
[26] 无人巡检机器人方案设计，企业横向，2023.10，主持，结题。
[25] 无人机智能飞行风险评估,企业横向，2021.04，主研，结题。
[24] 颈椎康复机器人开发，企业横向，2022.07，主持，结题。
[23] 铸件搬运机械手控制系统研发，企业横向，2022.04，子项目负责人，结题。
[22] 临床口服药发放智能管理机器人系统，揭榜挂帅项目，2021.11，子项目负责人，结题。
[21] 振动数据频域分析与预警软件系统研发，企业横向，2021.05，主持，结题。
[26] 去中心化网络监控系统仿真，清华大学横向，2020.6，主持，结题。
[25] 洗碗机变频驱动控制系统，企业横向，2020.12，主研，在研。
[24] 施工现场自动化、智能化安全管理技术研究，2020.10，主研，在研。
[23] 智能涂装产线关键技术的开发与集成，四川省重点研发项目，2020.01，主研，在研。
[22] 面向电力行业的作业机器人系统研发及应用，企业横向，2020. 06，主研，在研。
[21] 基于物联网的微型液压顶管机控制系统, 企业横向，2020.06，主研，在研。
[20] E充泊新能源汽车充电桩智能制造,川大-泸州战略合作项目，2020.7，主研，在研。
[19] 工业机器人成套装备研制及应用，四川省重大科技专项，2019.9，主研，在研。
[18] GIS检修机器人技术研究，国家重点研发计划-智能机器人，2019.6，主研，在研。
[17] 液浮推力适配器的仿真计算, 企业横向，2019.6，主研，在研。
[16] 全自动水平（垂直）式液压垃圾站研发及产业化应用，川大-泸州战略合作项目，2018年6月-2020年12月，20万元，项目负责人，结题。
[15] 艾灸机器人治疗气滞血瘀型痛经的应用开发研究，四川省中医药管理局项目，2018年04-2020年4月，6万元，项目负责人，结题
[14] 铅锭自动上料机器人设备研发，川大-德阳战略合作项目，2016年12月-2019年11月，20万元，项目负责人，结题。
[13] 用于市政工程的高性能多级液压缸的产业化研发，川大-泸州战略合作项目，2014年9月-2016年8月，20万元，项目负责人，结题。
[12] 介入治疗中药物注入的基于血流动力学的预测与控制方法的研究，国家自然科学基金面上项目，2007年1月－2009年12月，32万元，第四主研。结题。
[11] 基于自适应预测控制的与心动周期同步的药液自动推注系统的研究，2010年1月-2012年12月，校青年基金，3万元，项目负责人，结题。
[10] 基于变频控制的多级液压缸负载试验平台的研究，川大-泸州战略合作项目，2015年9月-2018年8月，50万元，第一主研，结题。
[09] 高功率密度磁耦合谐振无线电能传输技术及应用研究，四川省科技支撑计划项目，2016年8月-2018年8月，20万元，第一主研，结题。
[08] 遥控执行器改进版，企业横向，2018年6月-2018年8月，5万元，第一主研，结题。
[07] 1.0MW风电叶片模具电加热系统研制子项目，企业横向，2009年10月-2010年6月，3万元，项目负责人，结题
[06] 1.0MW风电叶片模具电加热系统研制，企业横向，2009年10月-2010年6月，14.7万元，第一主研，结题
[05] 机器人放射治疗系统（RRTS）总体集成方案设计，企业横向，2012年2月-2012年6月，7万元，第一主研，结题。
[04] 机电集成模块、机器人控制模块和数据管理模块的实施方案设计，企业横向，2012年9月-2012年11月，7万元，第一主研，结题。
[03] 全息智能型模拟光电药灸仪，企业横向，2012年11月-2014年12月,13万元，第一主研，结题。
[02] 多功能耐候测试平台，企业横向，2010-1-15－2010-12-31，2万元，第一主研，结题。
[01] 工业现场CO、氨气、甲烷实时监测系统，企业横向，2014年8月-2014年9月，3万元，第一主研，结题。
部分论文(ORCID:0000-0001-7909-465X)：
[37] Zihan Li, Haiyan Tu, Hailong Wang, Linyu Hu, Shunpeng Chen, Ruiting Yan, Xin He,Data-driven assessment of
lithium-ion battery degradation using thermal patterns from computer vision,Journal of Energy Chemistry,Volume 105, 2025,P. 852-859,
[36] Haiyan Tu,Xiaoyue Tan,Zhongping Yin,Xuegang Zhang,Kang Yang, Zhengkun Qiu,Nonintrusive Fatigue Detection Based
on Multidomain Features of Sitting Pressure and Machine Learning,IEEE Sensors Journal, vol. 25, no. 7, pp. 11749-11758, 1 April1, 2025
[35]Xiujuan Zheng, Binghang Zou, Chang Zhang, Haiyan Tu,Remote blood pressure estimation using BVP signal features
from facial videos,Pattern Recognition Letters,Volume 193,2025,Pages 122-127,
[34] Tu, Haiyan, Zhengkun Qiu, Kang Yang, Xiaoyue Tan, and Xiujuan Zheng. 2025. HP-YOLO: A Lightweight Real-Time Human Pose Estimation Method Applied Sciences 15, no. 6: 3025. https://doi.org/10.3390/app15063025
[33] Xiujuan Zheng, Wenqin Yan, Boxiang Liu, Yue Ivan Wu, and Haiyan Tu, Estimation of heart rate and respiratory rate by fore-background spatiotemporal modeling of videos, Biomed. Opt. Express 16, 760-777 (2025)
[32] Weilin He, Dingquan Li, Zhongxian Sun, Chenyang Wang, Shihai Tang, Jing Chen, Xin Geng, Hailong Wang, Zhimeng Liu, Linyu Hu, Dongchen Yang, Haiyan Tu, Yuanjing Lin and Xin He, Data-driven estimation of battery state-of-health with formation features,Journal of Micromechanics and Microengineering, Volume 34, Number 7
[31] Xin He, Zhongxian Sun, Weilin He et al. Efficient estimating and clustering Lithium-ion batteries with a deep-learning approach, 26 February 2024, PREPRINT (Version 1) available at Research Square [https://doi.org/10.21203/rs.3.rs-3927899/v1]
[30] Tian, Shang, Haiyan Tu, Ling He, Yue Ivan Wu, and Xiujuan Zheng. 2023. "FreeGaze: A Framework for 3D Gaze Estimation Using Appearance Cues from a Facial Video" Sensors 23, no. 23: 9604. https://doi.org/10.3390/s23239604
[29] Yan, Wen, Haiyan Tu, Peng Qin, and Tao Zhao. 2023. "Interval Type-II Fuzzy Fault-Tolerant Control for Constrained Uncertain 2-DOF Robotic Multi-Agent Systems with Active Fault Detection" Sensors 23, no. 10: 4836. https://doi.org/10.3390/s23104836
[28] Haiyan Tu, Yizhao Deng, Qiyang Li, Mingjun Song, Xiujuan Zheng,Improved RRT global path planning algorithm based on Bridge Test,Robotics and Autonomous Systems,Volume 171,2024,104570
[27] Liu, Hao, Haiyan Tu, Shan Huang, and Xiujuan Zheng. 2023. "Adaptive Predefined-Time Sliding Mode Control for QUADROTOR Formation with Obstacle and Inter-Quadrotor Avoidance" Sensors 23, no. 5: 2392. https://doi.org/10.3390/s23052392
[26] Li, Qiyang, Qinggang Wu, Haiyan Tu, Jianping Zhang, Xiang Zou, and Shan Huang. 2023. "Ground Risk Assessment for Unmanned Aircraft Focusing on Multiple Risk Sources in Urban Environments" Processes 11, no. 2: 542. https://doi.org/10.3390/pr11020542
[25] Caihong Wang, Weibin Dong, Peiqi Li, Yifan Wang, Haiyan Tu, Shuai Tan, Yong Wu, and Masayoshi Watanabe，Reversible Ion-Conducting Switch by Azobenzene Molecule with Light Controlled Sol-gel Transitions of PNIPAm Ion Gel，ACS Appl. Mater. Interfaces 2020, 12, 37, 42202–42209
[24] 成鸿群; 刘宜成; 徐金鹏; 徐刚; 涂海燕; 高明 ; 温和灸和雀啄灸温度场分布特点的实验研究, 中国 针灸, 2021, 41(10): 1113-1117
[23] Yicheng Liu; Wen Yan; Tao Zhang; Chunxiao Yu; Haiyan Tu ; Trajectory Tracking for a DualArm Free-Floating Space Robot With a Class of General Nonsingular Predefined-Time Terminal Slidin g Mode, IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS: SYSTEMS, 2022.
[22] ZHANG Han-rui; TU Hai-yan; WANG Yu; XIA Shi-lin; ZHAO Guo-you; YANG Ting; LI Ying-kun ; E ffectiveness and Safety of Moxibustion Robots on Primary Dysmenorrhea: A Randomized Controlled Pi lot Trial, Chinese Journal of Integrative Medicine, 2021. 27: 578-584
[21] 夏世林，佃松宜，张浛芮，李应昆，涂海燕（通讯作者），赵国友，一种适用于多关节艾灸机械臂艾灸器的设计与应用，中国针 灸，2021年,41卷,第2期
[20] 陈杰，刘宜成，王宏，涂海燕，图像视觉伺服的无人机固定时间滑模控制，电光与控制，https://kns.cnki.net/kcms/detail/41.1227. TN 20201201.0930.006.html，网络首发日期：2020-12-01
[19] 赵国友，刘宜成，涂海燕（通讯作者），张浛芮，夏世林，李应昆，艾灸机械臂的设计与应用，针刺研究 2020年，45卷 第11期
[18] 常胜强，刘宜成， 涂海燕，万李，基于双模式的双负载MRC－WPT系统，电力电子技，第54卷第７期，42-44页,2020年
[17] 万李，刘宜成，涂海燕，常胜强,无线充电系统中阻抗匹配的固定时间滑模控,电力电子技术，2020年，54卷，5期，40-42页
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[15] 张浛芮，涂海燕（通讯作者），李应昆，王宇，赵国友，夏世林，基于文献计量学分析关元穴热敏化的现状与规律，中国中医基础医学杂志，2020 年 ,第 26 卷,第 11 期
[14] RUISEN LUO , QIAN FENG , CHEN WANG, XIAOMEI YANG , HAIYAN TU , QIN YU1,SHAOMIN FEI, AND XIAOFENG GONG, Feature Learning With a Divergence- Encouraging Autoencoder for Imbalanced Data lassification, IEEE ACCESS,2018.2879221
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[12] 涂海燕。张红良，智能药灸机器人的研制，中国针灸学会针灸器材专业委员会2016年学术研讨会，2016.7.27-29，江西省上饶市
[11] Liu, Yicheng and Ma, Junhui and Tu, Haiyan*, Robust Command Filtered Adaptive Backstepping Control for a Quadrotor ircraft, Journal of Control Science and Engineering, 2018(EI)
[10] 杜玉洁，刘宜成，涂海燕，平面螺旋线圈的无线电能传输特性研究，电子测量技术， 2017，40(8): 48-52
[9] 林闻，刘宜成，涂海燕，张军歌，双E类放大器在无线充电系统的应用，电力电子技术， 2017，51(11): 42-44
[8] 刘宜成，宋俊霖，涂海燕，张军歌，吴星，自适应磁耦合谐振无线电能传输系统研究，电子技术应用，2016,42(10):138-141
[7] 涂海燕，袁支润，谢晓东，王朝华，张昌伟，程美雄，范锋，张紫寅等，基于经血管介入的预测自动推药动物实验研究，《生物医学工程学杂志》，2012，3，（29）460-464：（Medline）
[6] 涂海燕，张红良,谢晓东,王朝华,袁支润，基于经血管介入自动推注药液的体外模拟实验研究，《生物医学工程学杂志》，2011，1，（28）：67-70。（Medline）
[5] 涂海燕，谢晓东,王朝华,张红良,袁支润，自动推注药液的研究进展，《生物医学工程学杂志》，2010，3，（27）：684-687。（Medline）
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[3] 蔡钦，龚晓峰，涂海燕（通讯作者），基于双线定位机制的幕墙清洁机器人运动系统，《四川大学学报（自然科学版）》，2011，48(2)：303-308
[2] 涂海燕，宋之敏，赵曜，冉立，倪海鹰，基于神经网络内膜控制的毛细管流变仪温控系统设计，四川大学学报（工程科学版），2005（04）.(EI)
[1] 涂海燕，熊瑞平，刘玉生，基于无线数传的粮库害虫监测系统的设计，微机算计信息，2006年，第 22 卷，第 2-1 期.
专著：
《单片机原理与接口技术》，中国电力出版社，十一五规划教材
授权发明专利：
6、用于药液推注的预测自适应控制方法及其控制系统(ZL 201210553849.2)，授权日期：2014-12-03；
5、一种电针(201110444100.X)，授权日期：2014-01-22；
4、一种长行程大口径液压缸缸筒珩磨加工中的降噪装置（CN20152013974 2.2），授权日期：2015-11-11；
3、一种液压压力自动控制装置(ZL 201310071756.0)，授权日期：2015-4-22；
2、一种瓶子分选系统（201010277504.X），授权日期：2012-11-14；
1、一种滑片分选系统（CN201210384533），授权日期：2013-08-21；
授权实用新型专利：
6、一种艾灸设备，申请号：201921779133.8, 授权日期：2020-07-28；
5、一种灰烬收集装置及艾灸设备，申请号：201921778099.2, 授权日期：2020-07-17；
4、种持续推进艾条的自动推进装置及艾灸设备，申请号：201921779135.7, 授权日期：2020-07-28.
3、一种自动烹饪设备及智能烹饪系统，CN201820892118.3 ，授权日期：2018.2.07。
2、一种基于百度地图和GSM/北斗短报文的物流检测系统(CN201520304507.6)，授权日期：2015-09-30；
1、多功能输液保安报警装置(CN200420032467.6)，授权日期：2005-01-26；
学术任职：
中国自动化学会会员，四川省自动化与仪器仪表学会会员，成都市自动化研究会理事，中国针灸学会针灸器材专业委员会委员，中国针灸学会会员，四川省生物医学工程学会理事会理事，中科合创项目评审专家
人才培养：
主讲电气信息学院本科生课程：微机原理与接口技术，单片机原理与应用，PLC原理及应用，多媒体技术与应用。
创新实验室机器人小组培训，指导学生参加各种与专业相关的比赛和创新实验项目申请和完成。
指导学生获得了电子设计大赛、全国大学生智能车比赛等若干国家级一等奖、二等奖、三等奖等奖项。
教学获奖：2011年-2024年每年的四川大学生课外科技实践活动优秀指导教师；
2010年四川大学教学成果一等奖 （构建创新实践教学平台，探索多实践多层次、多形式、全开放的教学模式）。
